Тип публикации: патент
Год издания: 2026
Аннотация: Изобретение относится к области радионавигации и может быть использовано в организации группового полета беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) с учетом безопасного маневрирования, особенно в условиях плотного строя. Техническим результатом изобретения является повышение точности и формирование системы взаимной навигации, использующей способ комплексной обработки информации в бортовом интегрированном навигационном комплексе от собственной бортовой системы навигации, и от стандартных систем навигации БПЛА - инерциальной и спутниковой. Способ навигационного обеспечения группового применения БПЛА включает получение навигационной информации от бортового ГНСС-приемника, оценки собственных значений текущих навигационных параметров, определение по данным бортовой навигационной системы и инерциальной навигационной системы оценки относительного расположения БПЛА участников группы, а именно дальности между БПЛА группы, относительного азимута на БПЛА и относительной ориентации осей локальной системы координат, обмен навигационной информацией на основе навигационных параметров, оценки собственных значений навигационных параметров между всеми участниками группы в текущий момент времени в групповой системе координат, формирование значений оцененных навигационных параметров всех участников группы в групповую систему координат, фильтрацию полученных значений на предмет наличия среди них превышающих значение порога отсеивания, взвешенное усреднение центрированных навигационных параметров каждого участника группы, формирование матрицы состояния каждого БПЛА в локальной системе координат, включающее дополнительно информацию об усредненной оценке положения БПЛА-лидера и передачу ее на вход фильтра Калмана. 9 ил., 2 табл.<img src="/get_item_image.asp?id=92407490&img=00000057.jpg" class="img_big"> FIELD: radio navigation. SUBSTANCE: invention can be used in organizing a group flight of unmanned aerial vehicles (UAVs) taking into account safe manoeuvring, especially in conditions of dense formation. The technical result of the invention is an increase in the accuracy and the formation of a mutual navigation system using a method of complex processing of information in an on-board integrated navigation complex from its own on-board navigation system and from standard UAV navigation systems - inertial and satellite. The method for providing navigation support for the group use of UAVs includes receiving navigation information from an on-board GNSS receiver, estimating the proper values of the current navigation parameters, determining, based on the data from the on-board navigation system and the inertial navigation system, the relative location of the UAVs of the group members, namely the range between the UAVs of the group, the relative azimuth on the UAV and the relative orientation of the axes of the local coordinate system, exchanging navigation information based on the navigation parameters, estimating the proper values of the navigation parameters between all group members at the current time in the group coordinate system, generating the values of the estimated navigation parameters of all group members in the group coordinate system, filtering the received values to determine whether any of them exceed the filtering threshold value, weighted averaging of the centred navigation parameters of each group member, generating a state matrix for each UAV in the local coordinate system, which additionally includes information on the averaged estimate of the position of the leader UAV and transmitting it to the input of the Kalman filter. EFFECT: increase in the accuracy and the formation of a mutual navigation system using a method of complex processing of information in an on-board integrated navigation complex. 1 cl, 9 dwg, 2 tbl